아래 답은 있으니..해설을 덧 붙일게요. 가장 쉽게, 아드님께 설명하실 수 있도록

1. our teacher는 3인칭( 나, 너 가 아닌 모든 것.... )

  이며, 단수(=여러개나 여러 사람이 아니라 하나)이므로... 동사+ -s가 붙습니다.

   그래서..Our teacher tells us to study hard.

   우리 선생님은 우리에게 열심히 공부하라고 말씀하셨어.

2. My friend 뒤에 동사 help가 있습니다.

  그런데, help같은 동사를 일반동사라고 하는데,

  이것은 be동사 (am, are, is) 다음에 동사의 원래 형태(=동사원형)으로 나오지는 않습니다.

   즉, am help, are help, is help (X)

    다만... am helping, are helping, is helping (O, 진행형)

              am helped, are helped, is helped (O, 수동태 ) 가능합니다.

  won't = will not의 줄임말입니다.

  will은 미래를 의미하면서 동시에 의지가 약간  들어가는 조동사입니다. (동사를 도와주는 말)

  조동사 다음에는 동사의 원래 형태 (=동사원형....-s, -ing, -ed가 붙지 않은 상태) 가 옵니다.

   will help (O) / will helped(X), will helping(X)

   즉, My friend will not (won't) help me with my homework tomorrow.

       내 친구는 내일 내 숙제를 안도와줄거야.. (친구의 의지가 보이네요. 안 도와 줄것 같은...)

3. My friend 역시 3인칭 단수 ( I, you가 아니며, 여러 명이 아니고 한 명) 이므로...

   뒤에 동사가 올 때는... -s, 나 -es가 붙는데,  조동사는 주어(My friend)와 상관없이 원래 형태 그대로 씁니다.

   즉, My friend can sing very well. 이 맞네요.

   만약 can이 없다면...My friend sings very well.

  동사 sing을 강조하기 위해, 굳이 do를 쓰고 싶다면..

  My friend does sing very well.

4. 관계대명사인데, 앞 문장에서 사람 (my friend)이 있으며, 뒤의 문장에서 주어가 비어 있으므로,

   앞의 명사 사람+ 뒷문장 주어역할 = who를 쓰면 될 듯 합니다.

   즉, I met my firend, who had just come back from school.

   난 친구를 만났는데, 그 친구는 학교에서 지금 막 돌아 왔어.

5. want가 뒤에 다른 동사가 오려면... 뒤 동사에 to가 붙어야 합니다.

   즉, want to + 동사원형 : ~ 하기를 원하다 

   We all wanted to know what we would get for Cristmas.

   우리 모두는 크리마스때 무엇을 받을지 알고 싶어했다.

1.tells

2. won't

3. can

4. who

5. to know