저도 그 책 재밌게 읽었습니다. 의성어 의태어가 사전에도 없는 단어들이 꽤 있었던것 같아요. 하기 저희도 한글로 말할 때 느낌에 맞춰서 단어를 만들때가 있는데 이 책도 그런 모양입니다.

정답은 없을 것 같습니다만, 느낌을 살려 말해보자면

rabbit-floppety-hoppetty 이리깡총 저리깡총

mole- roly-poly 데굴데굴

beaver-slippy-slidey 미끄덩 미끄덩

badger-bouncy-pouncy 튀어오르며 쿵쿵거리기(쿵덕쿵덕)

porcupine-prickly-tickly  삐죽삐죽 간질간질

raccoon- swirly-whirly 빙빙돌며(어질어질)

fox-rumbly-tumbly 덜컹 덜컹

squirrel-squiggly-wiggly 삐뚤빼둘 꿈틀꿈틀

bear-bumpety-thumpety 이리쿵저리쿵